Você está precisando fazer com o que o seu App chame a câmera do seu dispositivo e tire uma foto?
Leia esse post que vou te mostrar como fazer de forma muito simples.

Para “chamarmos” a câmera basta no clique de um botão basta usarmos o código abaixo.

var savePath: String = ""
private fun chamaCamera() {
        val intent = Intent(MediaStore.ACTION_IMAGE_CAPTURE)
        val filename = "${System.currentTimeMillis()}.jpg" //pode ser substituído pelo padrão de nome que desejar, desde que não se repita

        val path = FilesController.getPath(filename)
        savePath = path.absolutePath

        val attachFile = File(savePath)

        val authority = BuildConfig.APPLICATION_ID + ".provider"
        intent.putExtra(
                MediaStore.EXTRA_OUTPUT,
                FileProvider.getUriForFile(
                        this,
                        authority, attachFile
                )
        )
        startActivityForResult(intent, REQUEST_CAMERA)
    }

Após termos “chamado” a câmera e tirado a foto que queremos, agora precisamos recuperar essa foto, para isso usamos o código abaixo.

override fun onActivityResult(requestCode: Int, resultCode: Int, intent: Intent?) {
        super.onActivityResult(requestCode, resultCode, intent)
        if (requestCode == REQUEST_CAMERA && Activity.RESULT_OK == resultCode) {
            // o caminho da imagem vai estar na variável "savePath"
        }
    }